點(diǎn)膠機(jī)控制系統(tǒng)硬件結(jié)構(gòu)及系統(tǒng)體系結(jié)構(gòu)
1、自動點(diǎn)膠機(jī)控制系統(tǒng)硬件結(jié)構(gòu)
控制器是自動點(diǎn)膠機(jī)系統(tǒng)的核心,國外有關(guān)公司對我國實(shí)行嚴(yán)密封鎖。近年來隨著微電子技術(shù)的發(fā)展,微處理器的性能越來越高,而價格則越來越便宜,目前市場上已經(jīng)出現(xiàn)了1-2美金的32位微處理器。高性價比的微處理器為自動點(diǎn)膠機(jī)控制器帶來了新的發(fā)展機(jī)遇,使開發(fā)低成本、高性能的自動點(diǎn)膠機(jī)控制器成為可能。為了保證系統(tǒng)具有足夠的計算與存儲能力,目前自動點(diǎn)膠機(jī)控制器多采用計算能力較強(qiáng)的ARM系列、DSP系列、POWERPC系列、Intel系列等芯片組成。此外,由于已有的通用芯片在功能和性能上不能完全滿足某些機(jī)器人系統(tǒng)在價格、性能、集成度和接口等方面的要求,這就產(chǎn)生了機(jī)器人系統(tǒng)對技術(shù)的需求,將特定的處理器與所需要的接口集成在一起,可簡化系統(tǒng)外圍電路的設(shè),縮小系統(tǒng)尺寸,并降低成本。例如,Actel公司將NEOS或ARM7的處理器內(nèi)核集成在其FPGA產(chǎn)品上,形成了一個完整的SoC系統(tǒng)。在機(jī)器人運(yùn)動控制器方面,其研究主要集中在美國和日本,并有成熟的產(chǎn)品,如美國DELTATAU公司、日本朋立株式會社等。其運(yùn)動控制器以DSP技術(shù)為核心,采用基于PC的開放式結(jié)構(gòu)。
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2、自動點(diǎn)膠機(jī)控制系統(tǒng)體系結(jié)構(gòu)
在自動點(diǎn)膠機(jī)控制器體系結(jié)構(gòu)方面,其研究重點(diǎn)是功能劃分和功能之間信息交換的規(guī)范。在開放式控制器體系結(jié)構(gòu)研究方面,有兩種基本結(jié)構(gòu),一種是基于硬件層次劃分的結(jié)構(gòu),該類型結(jié)構(gòu)比較簡單,在日本,體系結(jié)構(gòu)以硬件為基礎(chǔ)來劃分,如三菱重工株式會社將其生產(chǎn)的PA210可攜帶式通用智能臂式機(jī)器人的結(jié)構(gòu)劃分為五層結(jié)構(gòu);另一種是基于功能劃分的結(jié)構(gòu),它將軟硬件一同考慮,其是自動點(diǎn)膠機(jī)控制器體系結(jié)構(gòu)研究和發(fā)展的方向?!?/p>
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