自動點膠機設(shè)備控制架構(gòu)
如果說驅(qū)動子系統(tǒng)是自動點膠機設(shè)備的肌肉,能源子系統(tǒng)是自動點膠機設(shè)備的心臟,那么控制和決策子系統(tǒng)就是自動點膠機設(shè)備的大腦。這是自動點膠機設(shè)備最重要、最復(fù)雜的一個子系統(tǒng)。自動點膠機設(shè)備是一種高度復(fù)雜的自動化裝置。其控制子系統(tǒng)也是直接來源于自動化領(lǐng)域的其他應(yīng)用,例如工廠自動化領(lǐng)域中所用到的處理器、電路以及標(biāo)準(zhǔn)。博海(深圳)智能膠接有限公司負(fù)責(zé)人列舉并對比了幾種常見的自動點膠機設(shè)備的控制架構(gòu)
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典型的幾種自動點膠機設(shè)備控制架構(gòu)
1. 程控架構(gòu),又稱規(guī)劃式架構(gòu),即根據(jù)給定初始狀態(tài)和目標(biāo)狀態(tài)規(guī)劃器給出一個行為動作的序列,按部就班地執(zhí)行。較復(fù)雜的程控模型也會根據(jù)傳感器的反饋對控制策略進(jìn)行調(diào)整,例如在程序的序列中采用“條件判斷+跳轉(zhuǎn)”這樣的方法。
2. 包容式架構(gòu)和基于行為的控制模型,又稱為反應(yīng)式模型,復(fù)雜任務(wù)被分解成為一系列相對簡單的具體特定行為,這些行為均基于傳感器信息并針對綜合目標(biāo)的一個方面進(jìn)行控制。基于行為的自動點膠機系統(tǒng)對周圍環(huán)境的變化能作出快速的響應(yīng),實時性好,但它沒有對任務(wù)做出全局規(guī)劃,因而不能保證目標(biāo)的實現(xiàn)是最優(yōu)的。
3. 混合式架構(gòu),是規(guī)劃和基于行為的集成體系,不僅對環(huán)境的變化敏感,而且能確保目標(biāo)的實現(xiàn)效率。通?;旌鲜郊軜?gòu)有兩種模式:一種模式是,決策系統(tǒng)的大框架是基于規(guī)劃的,在遇到動態(tài)情況時再由行為模型主導(dǎo);另一種模式是,決策系統(tǒng)的大框架基于行為,在具體某些行為中采用規(guī)劃模型。總之,混合式架構(gòu)的設(shè)計目的是盡可能綜合程控架構(gòu)和包容式架構(gòu)的優(yōu)點,避免其缺點。
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